Sieprc swoją nazwę wziął podobno od kształtu doliny Sierpienicy podobnej do sierpa. W mieście zachowało się sporo zabytkowych domów przeważnie z 1 poł. XIX w. Domy drewniane mają charakterystyczne wysokie przyziemia i schodki prowadzące do wejścia umieszczonego przeważnie w głębokiej wnęce.
W miasteczku zachowały się trzy interesujące zabytki sakralne: kilkakrotnie przebudowywany gotycki kościół parafialny z późnobarokowymi ołtarzami, położony na drugim brzegu rzeki późnogotycki kościół Benedyktynek (1483 r.) z XIV - wiecznym posągiem Matki Boskiej oraz kościół Świętego Ducha, dawniej szpitalny, zbudowany w 1513 roku z fundacji króla Zygmunta I Starego.
Zabytki budownictwa świeckiego reprezentuje w miasteczku klasycystyczny ratusz z 1 poł. XIX w. oraz stara chata zwana "Kasztelanką", prawdopodobnie z XVIII w.
2 km od centrum Sierpca, przy drodze do Torunia, znajduje się skansen - Muzeum Wsi Mazowieckiej. Na malowniczym terenie nad Sierpienicą o pow. 60 ha możemy podziwiać trzy zespoły wiejskie oparte na układach przestrzennych rzędówki, placowego przysiółka drobnoszlacheckiego i ulicówki nadrzecznej oraz zespół dworski.
