Historia uzdrowiska sięga lat trzydziestych XIII wieku, kiedy to wojewoda krakowski, Teodor Gryfita upoważnił klasztor cystersów do prowadzenia akcji osadniczej w tzw. "terytorium ludźmierskim" i wykorzystywania soli na potrzeby klasztoru. Nazwę Rabki po raz pierwszy wymienił Jan Długosz, wspominając o dokumencie Bolesława Wstydliwego, który  potwierdzając nadanie tych ziem Cystersom, użył stwierdzenia "Sal in Rabschyca". Pierwszy zakład kąpielowy w Rabce powstał jednak dopiero w roku 1864, a osiem lat później wybudowano w Rabce pierwszy zakład leczniczy dla dzieci.

Oprócz funkcji uzdrowiska Rabka pełni także rolę ważnego ośrodka turystycznego w tym rejonie, stanowiąc świetny punkt wypadowy w pasma górskie Gorców i Beskidu Wyspowego.

W miejscowości zachował się bardzo cenny kościół modrzewiowy św. Marii Magdaleny z 1606 roku. Obecnie mieści się w nim muzeum etnograficzne imienia Władysława Orkana.

We wnętrzu oprócz fragmentów starej polichromii z 1628 roku możemy podziwiać barokowy ołtarz główny oraz rokokowe ołtarze boczne i chór muzyczny z organami. W części muzealnej kościoła znajduje się największy w Polsce zbiór rzeźby ludowej (świątki góralskie) i malarstwa na szkle.