Kiełpino to bardzo mała wieś, położona w terenie pagórkowatym na wysokości 158 - 179 m.n.p.m. W wieku XVI i XVII zamieszkiwali ją chłopi o korzeniach niemieckich i kaszubskich. Tak było do okresu kolonizacji w XVI w. W tym czasie oprócz Niemców, do wsi przybyli także nieliczni osadnicy polscy. Na środku wsi, na małym wzniesieniu posadowiony został kościół pw. św. Kazimierza. Na początku XIX w. we wsi założono niewielki majątek ziemski. Był to majątek wchodzący w skład lenna rodziny von Zastrow. Z kolei w 1928 r. utworzono dwa folwarki: Kolpin "A" o powierzchni 193 ha, należący do Fritz'a Schweerdtfeger'a oraz Koplin "B" o powierzchni 252 ha, który należał do Fritz'a Knuth'a. Pod koniec II wojny światowej dwór został zniszczony, a w latach 70-tych ubiegłego wieku na jego miejscu wybudowano pawilon socjalno-biurowy.