Przez kilka lat uczestnicy rajdu spotykali się w Kozubniku koło Porąbki, potem na kilka lat przenieśli się do Szczyrku, Bielska-Białej, a ostatnio do Jaworza. W pierwszym rajdzie, który odbył się w 1977 roku wystartowało 7 załóg. Później liczba uczestników, biorących udział w imprezie, systematycznie rosła. Dość szybko rajd uzyskał także status międzynarodowy, bo w szranki rywalizacji zaczęli stawać uczestnicy z innych krajów: Czechosłowacji, Związku Radzieckiego, Węgier, Austrii, Niemiec, Szwecji i Holandii.

W 2009 roku bazą XXXII Beskidzkiego Rajdu Pojazdów Zabytkowych był hotel "Meta International" w Szczyrku. Podczas imprezy zabytkowe samochody odwiedziły także Bielsko-Białą, Żywiec oraz Bystrą Śląską. Imprezie towarzyszył cały szereg dodatkowych atrakcji m.in. rozegrany został Konkurs Elegancji, a ulicami Bielska-Białej przejechała kawalkada uczestników rajdu. Na zakończenie, trwającej 3 dni, imprezy odbył się uroczysty Bal Komandorski.